Degrés de liberté
ROBOTIQUE
Définition
Les degrés de liberté d’un robot sont des axes associés à un actionneur (moteur). Le nombre de degrés de liberté est un paramètre important dans la description d’un robot: il détermine les mouvements possibles du robot. Un robot avec 2 axes peut bouger sur un plan fixe. Un robot avec 3 axes peut bouger dans l’espace. A titre d’exemple, des robots collaboratifs composés de 6 degrés de libertés ou 6 articulations ou 6 axes.
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Le nombre de paramètres indépendants qui définissent la configuration d'un système. Un corps rigide dans l'espace 3D a 6 DOF (3 translations + 3 rotations). Un bras robotique industriel typique a 6 DOF. Un robot avec plus de DOF que nécessaire pour une tâche est cinématiquement redondant, offrant une flexibilité supplémentaire pour l'évitement d'obstacles et l'optimisation.
Français
Degrés de liberté
Anglais
Degree of freedom
Sources
Contributeurs: Claire Gorjux, wiki
